Ärger mit dem ABS 524TD

Hallo,vielleicht kann mir jemand helfen,der auch schon mal so ein problem
hatte.
also ich habe einen e28 TD Bj.86 mit ABS.das Problem:
motor an-ich fahre langsam los, ca.10 km/h, und bremse wieder ab---ABS reagiert,aber wieso??--leichtes ruckeln im Pedal beim Bremsen.ich beschleunige wieder.ab ca. 20km/h fängt die ABS-Diode an zu leuchten und geht nicht wieder aus.ich habe dann alle Leitungen zu den Sensoren geprüft.alle sind augenscheinlich OK.danach habe ich das Steuergerät ausgetauscht,aber das Problem besteht weiterhin.was kann es sein ??

vielleicht hat ja jemand eine idee,würde mich sehr freuen :-)

gruß

torsten