ABS spinnt manchmal, Bremse auch (Allgemein)

Moin,
bei mir geht ab und an die ABS Leuchte an.
Auslöser sind immer Geschwindigkeiten über 160, allerdings bleibt sie danach an bis man den Motor ausmacht. Nach nem Neustart (auch wenns nur ne Sekunde später ist) bleibt sie aus.
Außerdem schlackern meine Bremsen sobald ich beim Bremsen nen Bereich zwischen 90 und 80 kmh erreiche, darüber und darunter ist es problemlos.
Bremsscheiben sind ok, woran kanns noch liegen? Beläge? Stahlflexbremsleitungen?
Gruß Maik